// --------------------------------------------------
// Global Versatile Controler http://www.gvc-on.net/
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// Revision Memo (Y.M.D Editor/Memo)
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//
// 2013.06.10 T.Kabu
// 汎用制御装置 Grobal Versatile Controller Daemon (gvcd)
//
// gvcd /dev/????? (GVCが接続されているデバイス名)
//
// デバイスのパラメータは9600N81
// 9600bps
// ノンパリティ
// 8ビット
// ストップビット1
// フロー制御はArduinoではしていないのでOFF
//
// パラメータはsetserialなどの外部コマンドで設定すればいいとおもう
//
// 参考URLいろいろ
// http://pinka99.ddo.jp/nanao/work/daemon.html
// http://d.hatena.ne.jp/rero/20041002/p1
// http://linuxmag.sourceforge.jp/Japanese/March2003/article287.shtml
// http://www.geocities.co.jp/Athlete-Samos/7760/study/msgkyu1.html
// http://www.geocities.jp/taka_owl2005/job/UNIX/kernel/ipc.html
// http://d.hatena.ne.jp/ka2yan/20090327
//
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// BASE
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// 2011.11.02 T.Kabu gvcd とりあえず取り掛かる
// 2011.12.01 T.Kabu gvcd2c 幾つかのセンサーに対応して画面に吐き出すようにした
// 2011.12.20 T.Kabu gvcd3 デーモン化、プロセスチェック、ログ吐き出しに取り掛かる
// 2012.02.02 T.Kabu gvcd3b テストソースからあれこれマージ、プロセス間通信(メッセージキュー)対応
// 2012.02.06 T.Kabu gvcd3c GVCに対してコマンド送信
// 2012.03.09 T.Kabu gvcd4 スタートフレームと言う定義をやめて、デリミタメッセージにした
// 2013.06.10 T.Kabu gvcd_20130610 Rev.2用に色々修正
// 以後、日付で逐次リビジョンアップしていく事にする
// 2013.07.18 T.Kabu gvcd_20130717 赤外線データ(つまりリモコン)の送受信保存再送が出来るようになったのでいったんFix
// 2013.12.20 T.Kabu 清書と、赤外線データのサイズの関係で扱えるデータサイズをヘッダ込みで最大1600バイトに統一する
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// include
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// --------------------------------------------------
// Const Define
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#define SOFTNAME "Gloval Versatile Controler(GVC) Daemon"
#define VERSION "201312"
#define BAUD_RATE B9600 // シリアルポートボーレート
// PICはそのクロックにもよりますが、B9600～になります
// ちなみにArduinoはLinux的にB300,B1200,B2400,B4800,B9600,B19200,B38400,B57600,B115200に対応でした
#define BUFF_SIZE 4096 // でかくすると、メッセージキューのサイズを超えてしまうので注意!!
// 2013.12.20 赤外線データの関係で実際に扱えるデータサイズはヘッダ込みで最大1600バイトとする
#define GVC_MIN_MESSAGE_LENGTH 7 // シリアルメッセージの最小サイズ
#define DELIMITER_LENGTH 16 // デリミタメッセージの長さ
#define DAYTIME_LEN 32 // 日時情報文字列の長さ
#define GVC_MSG_DELIMITER 0xaa // GVCデリミタメッセージ(0xaa)
#define GVC_MSG_END 0x00 // Message delimiter(Rev.2では使用していない)
// メッセージタイプ
#define GVC_CMD_REQUEST_VERSION 0x01 // バージョン要求コマンド
#define GVC_CMD_REQUEST_MODULEINFO 0x02 // 接続モジュール情報要求コマンド
#define GVC_CMD_REQUEST_MODULEDATA 0x03 // モジュールデータ取得要求コマンド
#define GVC_MSG_0x04 0x04 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_ENQ 0x05 // GVCへの各種要求
#define GVC_MSG_0x06 0x06 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x07 0x07 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x08 0x08 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x09 0x09 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x0a 0x0a // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x0b 0x0b // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x0c 0x0c // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x0d 0x0d // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x0e 0x0e // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x0f 0x0f // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x10 0x10 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x11 0x11 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x12 0x12 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x13 0x13 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x14 0x14 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x15 0x15 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x16 0x16 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x17 0x17 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x18 0x18 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x19 0x19 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x1a 0x1a // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x1b 0x1b // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x1c 0x1c // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x1d 0x1d // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x1e 0x1e // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x1f 0x1f // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x20 0x20 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_OTHER 0x21 // 各種情報メッセージ
#define GVC_MSG_0x22 0x22 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x23 0x23 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x24 0x24 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x25 0x25 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x26 0x26 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x27 0x27 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x28 0x28 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x29 0x29 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x2a 0x2a // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x2b 0x2b // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x2c 0x2c // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x2d 0x2d // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x2e 0x2e // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x2f 0x2f // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x30 0x30 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x31 0x31 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x32 0x32 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x33 0x33 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x34 0x34 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x35 0x35 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x36 0x36 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x37 0x37 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x38 0x38 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x39 0x39 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x3a 0x3a // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x3b 0x3b // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x3c 0x3c // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x3d 0x3d // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x3e 0x3e // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x3f 0x3f // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x40 0x40 // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x41 0x41 // 'A' Acceleration (TBD)
#define GVC_MSG_0x42 0x42 // 'B' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x43 0x43 // 'C' Compass (TBD)
#define GVC_MSG_DIST 0x44 // 'D' Distance (TBD)
#define GVC_MSG_0x45 0x45 // 'E' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x46 0x46 // 'F' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x47 0x47 // 'G' Gyro (TBD)
#define GVC_MSG_HUMI 0x48 // 'H' Humidity (TBD)
#define GVC_MSG_IR 0x49 // 'I' Infrared (TBD)
#define GVC_MSG_0x4a 0x4a // 'J' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x4b 0x4b // 'K' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_LIGHT 0x4c // 'L' LIGHT (TBD)
#define GVC_MSG_0x4d 0x4d // 'M' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x4e 0x4e // 'N' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x4f 0x4f // 'O' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_PRESS 0x50 // 'P' Pressure (TBD)
#define GVC_MSG_0x51 0x51 // 'Q' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x52 0x52 // 'R' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x53 0x53 // 'S' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_TEMP 0x54 // 'T' Templeture (TBD)
#define GVC_MSG_0x55 0x55 // 'U' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x56 0x56 // 'V' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x57 0x57 // 'W' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x58 0x58 // 'X' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x59 0x59 // 'Y' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x5a 0x5a // 'Z' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x5b 0x5b // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x5c 0x5c // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x5d 0x5d // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x5e 0x5e // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x5f 0x5f // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x60 0x60 // 'a' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x61 0x61 // 'b' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x62 0x62 // 'c' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x63 0x63 // 'd' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x64 0x64 // 'e' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x65 0x65 // 'f' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x66 0x66 // 'g' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x67 0x67 // 'h' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x68 0x68 // 'X' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x69 0x69 // 'i' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x6a 0x6a // 'j' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x6b 0x6b // 'k' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x6c 0x6c // 'l' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x6d 0x6d // 'm' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x6e 0x6e // 'n' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x6f 0x6f // 'o' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x70 0x70 // 'p' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x71 0x71 // 'q' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x72 0x72 // 'r' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x73 0x73 // 's' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x74 0x74 // 't' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x75 0x75 // 'u' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x76 0x76 // 'v' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x77 0x77 // 'w' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x78 0x78 // 'x' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x79 0x79 // 'y' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x7a 0x7a // 'z' xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x7b 0x7b // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x7c 0x7c // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x7d 0x7d // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x7e 0x7e // xxx (TBD)
#define GVC_MSG_0x7f 0x7f // STOP (TBD)
#define GVC_MSG_0xff 0xff // END (TBD)
#define GVC_DEV_00 0 // GVC DEVICE NO 0 (DO NOT USE THIS!!)
#define GVC_DEV_01 1 // GVC DEVICE NO 1
#define GVC_DEV_02 2 // GVC DEVICE NO 2
#define GVC_DEV_03 3 // GVC DEVICE NO 3
#define GVC_DEV_04 4 // GVC DEVICE NO 4
#define GVC_DEV_05 5 // GVC DEVICE NO 5
#define GVC_DEV_06 6 // GVC DEVICE NO 6
#define GVC_DEV_07 7 // GVC DEVICE NO 7
#define GVC_DEV_08 8 // GVC DEVICE NO 8
#define GVC_DEV_09 9 // GVC DEVICE NO 9
#define GVC_I2C_MESSAGE_HEADER_SIZE 4 // I2C上を流れるメッセージのヘッダー部分(format,cmd,data_len)の長さ
#define GVC_SERIAL_MESSAGE_HEADER_SIZE 6 // シリアル上を流れるメッセージのヘッダー部分(msg_type, dev_num, format,cmd,data_len)の長さ
#define GVC_IR_DATALEN_MAX 1568 // 赤外線データの最大長 2013.12.20 仮決定
// ログファイル名設定
#define GVC_LOG_FILENAME "/var/log/gvcd.log"
// PIDファイル名設定
#define GVC_PID_FILENAME "/var/run/gvcd.pid"
// メッセージキュータイプを設定
#define COMMAND_Q 1 // 送信(命令)メッセージタイプ
#define RESULT_Q 9 // 受信(結果)メッセージタイプ
// --------------------------------------------------
// Structure
// --------------------------------------------------
// | | | | | | | | | | | | | | |
// ------------------------------
// GVC I2C MESSAGE (GVC Module)
// ------------------------------
typedef struct _GVC_I2C_MESSAGE_T_
{
unsigned char format; // format
unsigned char cmd; // cmd
unsigned short int data_len; // data length
unsigned char data[]; // data array (最低3バイトで、その最後はchecksumが入る)
} GVC_I2C_MESSAGE_t;
// ------------------------------
// GVC SERIAL MESSAGE (gvcd GVC)
// ------------------------------
typedef struct _GVC_SERIAL_MESSAGE_T_
{
unsigned char msg_type; // message type
unsigned char dev_num; // device number
unsigned char format; // format
unsigned char cmd; // cmd
unsigned short int data_len; // data length
unsigned char data[]; // data array (最低3バイトで、その最後はchecksumが入る)
} GVC_SERIAL_MESSAGE_t;
// unionで複数構成にしてもいいかなと思ったけど、まぁそこまでいじるよりもダイレクトにポインタ参照で入れていったほうが早いし…
// ------------------------------
// 命令メッセージ(こちらはメッセージキューに使うので、msg_data[]の長さはあらかじめ指定している)
// ------------------------------
typedef struct _GVC_QUEUE_MESSAGE_T_
{
unsigned char gvc_num; // 対象GVCの番号(現状は0x01で一台のみが対象)
unsigned char msg_type; // メッセージタイプ(0x05)
unsigned char dev_num; // 対象デバイス番号(※GVCで把握できるデバイス番号)
unsigned char format; // format
unsigned char cmd; // cmd
unsigned short int data_len; // data length
unsigned char data[BUFF_SIZE]; // data array (最低3バイトで、その最後はchecksumが入る、メッセージ自体は固定長、GVCとのやり取りは任意長にgvcdが変換)
} GVC_QUEUE_MESSAGE_t;
// --------------------------------
// メッセージキュー構造体を定義(gvc_cmd(仮称)とgvcdとのやり取りのためのメッセージキュー)
// --------------------------------
typedef struct _GVC_MESSAGE_QUEUE_T_
{
unsigned long qtype; // メッセージキュータイプ(基本的には1=gvc_cmdからgvcdへの命令)
GVC_QUEUE_MESSAGE_t q; // やり取りするメッセージキューデータ(GVCの命令形メッセージ)
} GVC_MESSAGE_QUEUE_t;
// メッセージキュー、というかLinuxレベルになるとテーブル構造体のアラインメントが行われるから注意すること!!
// PICではもちろんメモリ空間的にリニアに扱われるが、Linuxではメッセージ全体のCRCの計算などができない(めんどい)
// --------------------------------------------------
// Prototype Define
// --------------------------------------------------
// --------------------------------------------------
// Variable Param
// --------------------------------------------------
// CRC-8-CCITTテーブルの配列 参考：http://blog.goo.ne.jp/masaki_goo_2006/e/b852b25b96de412e0df3b474e406e704
static unsigned char CRC8Table[ 256 ] = {
0x00, 0x8D, 0x97, 0x1A, 0xA3, 0x2E, 0x34, 0xB9,
0xCB, 0x46, 0x5C, 0xD1, 0x68, 0xE5, 0xFF, 0x72,
0x1B, 0x96, 0x8C, 0x01, 0xB8, 0x35, 0x2F, 0xA2,
0xD0, 0x5D, 0x47, 0xCA, 0x73, 0xFE, 0xE4, 0x69,
0x36, 0xBB, 0xA1, 0x2C, 0x95, 0x18, 0x02, 0x8F,
0xFD, 0x70, 0x6A, 0xE7, 0x5E, 0xD3, 0xC9, 0x44,
0x2D, 0xA0, 0xBA, 0x37, 0x8E, 0x03, 0x19, 0x94,
0xE6, 0x6B, 0x71, 0xFC, 0x45, 0xC8, 0xD2, 0x5F,
0x6C, 0xE1, 0xFB, 0x76, 0xCF, 0x42, 0x58, 0xD5,
0xA7, 0x2A, 0x30, 0xBD, 0x04, 0x89, 0x93, 0x1E,
0x77, 0xFA, 0xE0, 0x6D, 0xD4, 0x59, 0x43, 0xCE,
0xBC, 0x31, 0x2B, 0xA6, 0x1F, 0x92, 0x88, 0x05,
0x5A, 0xD7, 0xCD, 0x40, 0xF9, 0x74, 0x6E, 0xE3,
0x91, 0x1C, 0x06, 0x8B, 0x32, 0xBF, 0xA5, 0x28,
0x41, 0xCC, 0xD6, 0x5B, 0xE2, 0x6F, 0x75, 0xF8,
0x8A, 0x07, 0x1D, 0x90, 0x29, 0xA4, 0xBE, 0x33,
0xD8, 0x55, 0x4F, 0xC2, 0x7B, 0xF6, 0xEC, 0x61,
0x13, 0x9E, 0x84, 0x09, 0xB0, 0x3D, 0x27, 0xAA,
0xC3, 0x4E, 0x54, 0xD9, 0x60, 0xED, 0xF7, 0x7A,
0x08, 0x85, 0x9F, 0x12, 0xAB, 0x26, 0x3C, 0xB1,
0xEE, 0x63, 0x79, 0xF4, 0x4D, 0xC0, 0xDA, 0x57,
0x25, 0xA8, 0xB2, 0x3F, 0x86, 0x0B, 0x11, 0x9C,
0xF5, 0x78, 0x62, 0xEF, 0x56, 0xDB, 0xC1, 0x4C,
0x3E, 0xB3, 0xA9, 0x24, 0x9D, 0x10, 0x0A, 0x87,
0xB4, 0x39, 0x23, 0xAE, 0x17, 0x9A, 0x80, 0x0D,
0x7F, 0xF2, 0xE8, 0x65, 0xDC, 0x51, 0x4B, 0xC6,
0xAF, 0x22, 0x38, 0xB5, 0x0C, 0x81, 0x9B, 0x16,
0x64, 0xE9, 0xF3, 0x7E, 0xC7, 0x4A, 0x50, 0xDD,
0x82, 0x0F, 0x15, 0x98, 0x21, 0xAC, 0xB6, 0x3B,
0x49, 0xC4, 0xDE, 0x53, 0xEA, 0x67, 0x7D, 0xF0,
0x99, 0x14, 0x0E, 0x83, 0x3A, 0xB7, 0xAD, 0x20,
0x52, 0xDF, 0xC5, 0x48, 0xF1, 0x7C, 0x66, 0xEB,
};
// --------------------------------------------------
// Sub Routine
// --------------------------------------------------
// ------------------------------
// CRC8テーブルから計算
// ------------------------------
unsigned char GetCRC8( const void *buff, size_t size )
{
unsigned char *data = (unsigned char *)buff;
unsigned char crc8 = 0x00;
while ( size != 0 )
{
crc8 = CRC8Table[ crc8 ^ *data ];
data++;
size--;
}
return crc8;
}
